聚焦灵巧手：广发证券研报揭示产业化机遇与核心环节，广发证券剖析灵巧手：核心环节与赛道优质玩家全解析

本文主要基于广发证券发布的研报，围绕人形机器人的关键执行部件——灵巧手展开。介绍了灵巧手的核心组成、Optimus三代灵巧手的迭代情况、核心环节涉及的关键部件及相关企业，还提及了赛道中的优质玩家，最后给出了风险提示。

智通财经APP消息显示，广发证券发布的研报指出，灵巧手作为人形机器人的关键执行部件，由于人形机器人存在放量预期，其有望率先实现产业化落地。投资者可关注在灵巧手领域具备技术积累和客户基础的优质公司，以及无刷直流电机、微型丝杠、触觉传感器和腱绳等环节。

下面是广发证券的主要观点：

灵巧手的核心组成涵盖了驱动、传动、感知三大系统。

在驱动方案方面，电驱已成为主流选择，其中空心杯电机和无刷有齿槽电机是优先考虑的类型。传动方案主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮这三种路线，而腱绳传动的应用相对更为广泛。感知方案的内部核心是力传感器，外部核心是触觉传感器。六维力传感器能够实现精准的力控，并且触觉方面比较重视电子皮肤的应用。

Optimus三代灵巧手实现了迭代升级。

其传动结构得到升级，增加了触觉传感功能，关节自由度大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动，采用绳驱和蜗轮蜗杆为核心结构，并配套基础传感器，主要用于实现基础抓取和非反向驱动控制。第二代产品在维持自由度不变的情况下，系统引入了触觉传感器，提升了柔顺性和力控精度，还验证了“抓蛋”等精细动作场景。三代产品架构重构后，传动方案演变为“丝杠 + 腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节自由度从上一代的11个提升到了22个，其中主动控制的自由度从6个提升到了17个。

灵巧手的核心环节包括以下几个方面：

（1）无刷直流电机：它是驱动结构的关键部件，无刷有齿槽电机可能凭借其低成本的优势逐步成为主流。相关主要公司有鸣志电器、兆威机电、伟创电气、鼎智科技等。

（2）微型丝杠：作为精密直线传动的核心部件，它能将电机的旋转运动转换为高精度线性运动。主要涉及的公司有恒立液压、浙江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等。

（3）触觉传感器：是实现力觉与触觉反馈的关键感知部件。国内主要相关公司包括帕西尼、汉威科技、福莱新材等。

（4）腱绳：是用于完成手指关节柔性驱动的核心材料，一般由超高分子量聚乙烯或者钢丝构成。国内UPMWPE供应商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份。

灵巧手赛道中优质玩家不断涌现。

未上市的独角兽企业以因时机器人、傲义科技、灵巧智能为代表。同时，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业也陆续布局灵巧手领域，它们具备从核心部件向灵巧手延伸的潜力，未来有望在灵巧手产业化加速的进程中受益。

不过，该领域也存在一定风险，包括人形机器人产品落地可能不及预期、灵巧手方案迭代的风险以及供应链竞争格局变化的风险。

本文围绕人形机器人的关键部件灵巧手，依据广发证券研报，详细阐述了其核心组成、迭代情况、核心环节及相关企业，还提及了赛道中的优质玩家，最后提醒了该领域存在的潜在风险，为关注人形机器人和灵巧手产业的投资者提供了较为全面的参考信息。